Seu livro didático não está errado, mas está usando o termo "simultaneidade" às vezes de forma pouco flexível.
Concorrência significa que existe a aparência de que várias tarefas estão sendo realizadas ao mesmo tempo.
Concorrência verdadeira significa que várias tarefas são realmente feitas ao mesmo tempo. Isso também é chamado de paralelismo. Seu livro parece estar usando esses termos de forma intercambiável, o que não é errado, mas pode ser enganoso se você ignorar a palavra 'verdadeiro'.
No modelo muitos-para-um, você obtém concorrência (a aparência de que as tarefas são executadas ao mesmo tempo), mas não é possível obter o paralelismo. Existe apenas um segmento do kernel e isso não pode ser espalhado por vários processadores.
No modelo on-to-one, cada thread de usuário tem um thread do kernel correspondente, o que dá ao kernel mais opções para fornecer simultaneidade ou mesmo paralelismo.