Isso depende inteiramente de você.
Com o asp.net MVC3, você pode escolher se deseja que o roteamento padrão funcione ou se deseja criar manualmente alguns URLs "sexy". Você pode criar rotas que parecem estar dentro do mesmo controlador, mas elas podem, de fato, estar em muitos controladores diferentes.
Os critérios que você deve usar ao decidir a organização dos Controllers e seu método são, essas ações estão relacionadas de alguma forma?
Seguindo seu exemplo para a Ajuda. Faria sentido mantê-los dentro do mesmo controlador porque eles oferecem "Ajuda" de uma forma ou de outra.