Eu diria que sim, ambos implementam mensagens assíncronas. A maneira como eu vejo o Kafka é como um aprimoramento do antigo modelo JMS / MQ, no qual filas e tópicos são unificados em uma única entidade (chamada de tópico). Isso é uma melhoria porque a decisão de se algo era uma fila ou um tópico a ser feita muito cedo e houve grandes trocas na escolha. Em Kafka, você não precisa fazer essa escolha.