O URL deve ser usado para o que faz: localizar um recurso.
Você deve colocar na URL apenas as coisas relativas à localização do recurso, para que os usuários sempre possam encontrá-lo (favoritos, permalink). Com isso em mente, você deve evitar inserir variáveis nele ou outros dados personalizados.
Veja o link dessa pergunta, por exemplo, e como é fácil compartilhá-la entre redes sociais.
Você também deve considerar que muitos usuários (como eu) podem preferir navegar em seu site diretamente da barra de URL. Por exemplo, brincando com números. Se eu estou lendo um artigo no blog com um URL contendo uma pasta chamada 2011, posso tentar remover toda a parte do URL até a pasta do ano, esperando ver uma página que contenha todos os artigos de 2011.
Então, eu também poderia mudar de 2011 para 2010 para navegar nos artigos do ano passado, e assim por diante ...
Muitas vezes, os sites fornecem comandos de navegação muito básicos (e às vezes ineficientes ou completamente ausentes). Geralmente, é mais fácil navegar em um site diretamente pela barra de URLs.
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Também gostaria de acrescentar que o URL deve descrever o máximo possível o conteúdo do recurso vinculado, usando palavras-chave claras, não números aleatórios ou palavras enganosas / inúteis.