Você deve definir métricas e metas de desempenho que eles devem atender. Se você estivesse fazendo algum tipo de Agile e / ou SCRUM, não teria esse problema. Existem muitos aplicativos gratuitos para ajudar com isso. Rally (rallydev.com) é ótimo (não é grátis !!)
Defina linhas de tempo e metas e mantenha-as. Parece que você precisa aplicar habilidades gerenciais básicas. Se eles não produzem, então se livre deles. Você paga por resultados. Você daria US $ 10 para Mc Donalds por 1/2 de um hambúrguer?
Se você é um desenvolvedor de qualquer tipo, então você deve ser capaz de dividir um projeto com estimativas de tempo para cada parte. Dê as estimativas para os desenvolvedores e você e sua equipe podem discuti-los e concordar. Se você disser 5 horas e eles disserem 15, faça-os explicar por que serão 15 e não 5. Mesmo que você não saiba do que eles estão falando, você pode sentir o cheiro da BS. Chame-os e faça-os explicar. Isso vai reduzir a porcaria. Isso é o que faço todos os dias e funciona até com funcionários difíceis.